[5. Velocity Kinematics]에서는 속도와 관련된 로봇의 기구학적인 특성에 대해 살펴보았다. 일반적으로 강체로 구성되어 있는 로봇의 각 링크가 움직이기 위해서는 링크와 링크를 연결하고 있는 관절, 즉 조인트가 회전이나 병진 운동이 가능하도록 힘이 주어져야만 한다. 이번 포스팅에서는 관절의 회전 운동을 발생시킬 수 있는 힘(Force)과 ...

[4. Manipulator Inverse Kinematics]까지는 정지 상태에 있는 Manipulator에서 End-effector의 position 및 orientation과 관절 변수들의 관계를 이용하여 정/역 기구학으로 나타내는 방법에 대해 다루었다. 이 장에서는 운동 상태의 End-effector의 position과 orientation에 ...

이전 포스팅 [3. Manipulator Kinematics]에서는 관절 변수의 값이 주어진 경우, 좌표계의 변환을 통해 Manipulator의 마지막(End-effector) 좌표계의 position과 orientation, 즉 pose를 계산하는 정기구학(Forward kinematics)에 대해서 알아보았다. 이번 포스팅에서는 정기구학의 반대 개...

Manipulator는 링크(Link)와 이들을 연결하는 관절(Joint)의 조합으로 구성되어있으며, 관절은 인접한 두 링크를 연결하고 상대적인 운동을 가능하게 한다. 관절의 움직임에 의해서 공간상에서 Manipulator의 자세뿐만 아니라, End-effector의 position과 orientation이 결정된다. Manipulator의 관절을 ...

동차 변환을 이용한 좌표 변환 일반적으로 두 좌표계의 변환에는 Translation과 Rotation이 모두 일어난다. 이전 포스팅[Position and Orientation - 1]에서는 각각의 변환을 따로 살펴보았다면, 이번에는 두 변환을 한번에 살펴보겠다. 좌표계 {A}의 원점으로부터 좌표계 {B}의 원점에 이르는 벡터는 ${}^AP_{Bo...

좌표계와 위치 표현 2차원 평면 상의 어떤 점을 항상 평면 상에 놓여있거나 접해있기 때문에 2개의 정보 즉, 길이와 폭(x축, y축)을 이용해서 점의 위치를 표시할 수 있다. 3차원 공간 상의 한 점을 표시하기 위해서는 x, y축 정보 이외에 깊이(높이)를 표현해주는 z축의 정보를 필요로 한다. 일반적으로 공간 상의 직교 좌표계는 오른손 법칙을 따른...

Electric Actuator 1. DC motor DC 모터는 직류 전원을 사용하여 기계적 에너지를 생성하는 장치이다. 위 그림에서 회색 부분이 Stator로 고정된 자석으로 이루어져 있으며, 한쪽이 N극 다른 한쪽이 S극을 가진다. 구리색 선으로 이루어진 부분은 Armature로 실제로는 코일이 감어져있고, 전류가 흘러서 자기장을 형성하...

산업용 로봇의 구조 1. Manipulator 로봇 본체를 의미하며 Base, Shoulder, Elbow, Arm, Wrist, End-effector로 구성된다. 각 부분은 Link와 Joint에 의해서 서로 연결된다. Link는 사람의 뼈대와 같은 관절과 관절을 연결해주는 Rigid body를 의미한다. 몸체를 이루는 Base는 몸통과 ...

로봇공학 개론이라는 책으로 공부하며 학습한 내용을 정리하여 포스팅할 예정이다. 전체적인 목차는 아래와 같으며, 단원 별로 업로드할 때마다 링크가 추가된다. Chapter 1. 개론 Introduction - 1 Introduction - 2 (Electric Actuator) Chapter 2. 위치와 방향 Position a...

Vision Transformer(ViT)의 코드는 해당 페이지를 참조했다. 또한 영어로 글 쓰는 것에 익숙해지기 위해 코드 리뷰는 영어로 써보았다. 전체적인 리뷰와 보면서 들었던 궁금증과 이에 대한 답변은 한글로 썼으니, 한글이 익숙한 분들은 해당 부분만 보아도 좋을 것 같다. Code Review Import Library import t...